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Quasi optimal walking of a biped robot with anthropomorphic knee

dc.contributor.author
 hal.structure.identifier
HOBON, Mathieu
107452 Laboratoire de Conception Fabrication Commande [LCFC]
dc.contributor.author
 hal.structure.identifier
LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa
107452 Laboratoire de Conception Fabrication Commande [LCFC]
dc.contributor.author
 hal.structure.identifier
ABBA, Gabriel
107452 Laboratoire de Conception Fabrication Commande [LCFC]
dc.date.accessioned2014
dc.date.available2014
dc.date.issued2011
dc.date.submitted2014
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10985/8734
dc.description.abstractL’article présente la méthodologie d’obtention de trajectoires optimales de marche pour une nouvelle classe de robot bipède. Le robot bipède est constitué de sept corps et possède des genoux anthropomorphes avec un contact roulant entre le fémur et le tibia. La marche est considérée comme une succession de phases de simple support suivi d’un impact. Une optimisation avec un critère énergétique ou sthénique est utilisé et le problème de recherche de trajectoires est transformé en une optimisation paramétrique. Les premiers résultats montrent que le robot étudié consomme moins d’énergie qu’un bipède conventionnel.
dc.description.abstractThis article presents the methodology to obtain optimal trajectories of gait for a new class of biped robot. The new robot has seven links and has anthropomorphic knees with a rolling contact between the femur and the tibia. The gait is described like a succession of simple support phase followed by an impact. An optimization with an energetic or sthenic criterion is used and the problem of finding gait is changed in a parametric optimisation. Early results show that the robot studied using less energy than conventional robot.
dc.description.sponsorshipANR R2A2
dc.language.isofr
dc.publisherAFM
dc.rightsPre-print
dc.subjectRobot bipède
dc.subjectOptimisation
dc.subjectConception humanoïde anthropomorphe
dc.subjectBiped robot
dc.subjectRobot optimization
dc.subjectHumanoid robot
dc.subjectAnthropomorphic knee
dc.titleMarche quasi-optimale d’un robot bipède avec contact roulant au niveau des genoux
dc.titleQuasi optimal walking of a biped robot with anthropomorphic knee
dc.typdocCommunication avec acte
dc.localisationCentre de Metz
dc.subject.halSciences de l'ingénieur: Automatique / Robotique
ensam.audienceNationale
ensam.conference.title20ème Congrès Français de Mécanique, Besançon
ensam.conference.date2011-08-29
ensam.countryFrance
ensam.title.proceedingActes de CFM 2011
ensam.page6p.
ensam.languageen
hal.identifierhal-01074148
hal.version1
hal.submission.permittedupdateFiles
hal.statusaccept


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