https://sam.ensam.eu:443 The DSpace digital repository system captures, stores, indexes, preserves, and distributes digital research material. Mon, 08 Jun 2026 14:10:36 GMT 2026-06-08T14:10:36Z http://hdl.handle.net/10985/8931 Identification of the Servomechanism used for micro-displacement BOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined with precision in order to increase the system performance. This paper describes the method to identify the model parameters of a small linear drive with ball-screw. Two kinds of friction models will be applied for the servomechanism looking to rise its micropositioning abilities. The first one includes the static, viscous and Stribeck friction with hysteresis, and the second one uses the Lugre model. The results will be compared taking into account the criterion error, the accuracy and the normalized mean-square-error of the identified mechanical parameters. The coefficients of the models are identified by a recursive identification method using data acquisition and special filtering technics. The least square identification method is used in this paper in order to establish the motor parameters used as initial condition of the recursive estimation method. Computer simulations and experimental results demonstrate the efficiency of the proposed model. Thu, 01 Jan 2009 00:00:00 GMT http://hdl.handle.net/10985/8931 2009-01-01T00:00:00Z BOGDAN, Ioana-Corina ABBA, Gabriel Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined with precision in order to increase the system performance. This paper describes the method to identify the model parameters of a small linear drive with ball-screw. Two kinds of friction models will be applied for the servomechanism looking to rise its micropositioning abilities. The first one includes the static, viscous and Stribeck friction with hysteresis, and the second one uses the Lugre model. The results will be compared taking into account the criterion error, the accuracy and the normalized mean-square-error of the identified mechanical parameters. The coefficients of the models are identified by a recursive identification method using data acquisition and special filtering technics. The least square identification method is used in this paper in order to establish the motor parameters used as initial condition of the recursive estimation method. Computer simulations and experimental results demonstrate the efficiency of the proposed model. http://hdl.handle.net/10985/8933 Identification of mechanical parameters at low velocities for a micropositioning stage using a velocity hysteresis model BOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or control of an accurate micropositioning servomechanism. The mechanical and friction parameters are identified from measured signals at low velocities, and with the use of a closed loop identification method. The measured signals are very noised. The number of measurement samples available is very low. The friction model dépends on position, velocity and acceleration and includes the Coulomb, Stribeck and viscous frictions. A hystérésis effect integrated by an exponential term and the acceleration is added in the model. The identified parameters are validated by applying an efficient precision method based on the sensitivity analysis of nonlinear models and a normalized mean-square-error criterion. Sun, 01 Jan 2012 00:00:00 GMT http://hdl.handle.net/10985/8933 2012-01-01T00:00:00Z BOGDAN, Ioana-Corina ABBA, Gabriel The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or control of an accurate micropositioning servomechanism. The mechanical and friction parameters are identified from measured signals at low velocities, and with the use of a closed loop identification method. The measured signals are very noised. The number of measurement samples available is very low. The friction model dépends on position, velocity and acceleration and includes the Coulomb, Stribeck and viscous frictions. A hystérésis effect integrated by an exponential term and the acceleration is added in the model. The identified parameters are validated by applying an efficient precision method based on the sensitivity analysis of nonlinear models and a normalized mean-square-error criterion. http://hdl.handle.net/10985/8929 Modélisation phénoménologique et identification d'un système de micro-positionnement BOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-mécanismes. Une modélisation précise permet de compenser leur effet dans le but d'augmenter les performances du système. Cet article propose une modélisation phénoménologique d'un axe linéaire avec transmission par vis à billes et l'identification des paramètres du modèle par un algorithme d'optimisation. Trois modèles de frottement sont considérés pour le servo-mécanisme. Le premier modèle considère le frottement statique, le frottement visqueux et le frottement de Stribeck avec l'hystérésis. Le deuxième utilise le modèle de Dahl, et le troisième le modèle LuGre. Ces modèles sont non-linéaires en les paramètres. Le critère d'optimisation est déterminé par simulation et considère l'erreur normalisée du couple de commande. Les résultats des trois modèles de frottement sont comparés aux données mesurées. Les simulations et les résultats expérimentaux montrent la validité du modèle proposé. Fri, 01 Jan 2010 00:00:00 GMT http://hdl.handle.net/10985/8929 2010-01-01T00:00:00Z BOGDAN, Ioana-Corina ABBA, Gabriel Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-mécanismes. Une modélisation précise permet de compenser leur effet dans le but d'augmenter les performances du système. Cet article propose une modélisation phénoménologique d'un axe linéaire avec transmission par vis à billes et l'identification des paramètres du modèle par un algorithme d'optimisation. Trois modèles de frottement sont considérés pour le servo-mécanisme. Le premier modèle considère le frottement statique, le frottement visqueux et le frottement de Stribeck avec l'hystérésis. Le deuxième utilise le modèle de Dahl, et le troisième le modèle LuGre. Ces modèles sont non-linéaires en les paramètres. Le critère d'optimisation est déterminé par simulation et considère l'erreur normalisée du couple de commande. Les résultats des trois modèles de frottement sont comparés aux données mesurées. Les simulations et les résultats expérimentaux montrent la validité du modèle proposé.