Etat de l’art de la compensation de vibration par la generation de trajectoire – application a la robotique industrielle
Communication avec acte
Date
2014Résumé
Dans un contexte d’amélioration constante de la productivité et de la flexibilité des machines de production, les vibrations mécaniques demeurent un phénomène limitant les performances dynamiques. Le problème de réduction des vibrations induites par les perturbations extérieures (environnement dynamique, procédés de coupe) est généralement abordé par le biais de la mise en oeuvre de systèmes de dissipation passifs ou actifs. Quant aux vibrations induites par le mouvement des axes de la machine, elles peuvent être efficacement prises en compte lors de la synthèse de la trajectoire du système. Ce papier dresse un état de l’art des méthodes de réduction de vibration s’appuyant sur une adaptation de la trajectoire du système. Une analyse unifiée des méthodes applicables au domaine de la machine de production est réalisée. Des essais menés sur un robot industriel 6 axes viennent illustrer cette analyse.
Fichier(s) constituant cette publication
Cette publication figure dans le(s) laboratoire(s) suivant(s)
Documents liés
Visualiser des documents liés par titre, auteur, créateur et sujet.
-
Communication avec acteThe use of industrial robots in many fields of industry like prototyping, pre-machining and end milling is limited because of their poor accuracy. Robot joints are mainly responsible for this poor accuracy. The flexibility ...
-
Article dans une revue avec comité de lectureJerk-limited trajectories are a widespread solution for the trajectory planning of industrial machines Tools or robots. It is known that jerk limitation can reduce vibrations and in some cases can totally suppress residual ...
-
Communication avec acteThis paper presents a novel approach to generate online jerk-limited trajectories for multi-DOF robotic systems. Finite Impulse Response filters are used to efficiently turn low computational cost acceleration-limited ...
-
Article dans une revue avec comité de lectureIn the context of human-robot manipulation interaction for service or industrial robotics, the robot controller must be able to quickly react to unpredictable events in dynamic environments. In this paper, a FIR filter-based ...
-
Article dans une revue avec comité de lectureA new and fast registration algorithm has been proposed to update the tool-path of a deburring robot, intended to machining composite workpieces under gravity and clamping deformations. A Subdivision Iterative Closest Point ...