Modélisation phénoménologique et identification d'un système de micro-positionnement
Communication avec acte
Date
2010Abstract
Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-mécanismes. Une modélisation précise permet de compenser leur effet dans le but d'augmenter les performances du système. Cet article propose une modélisation phénoménologique d'un axe linéaire avec transmission par vis à billes et l'identification des paramètres du modèle par un algorithme d'optimisation. Trois modèles de frottement sont considérés pour le servo-mécanisme. Le premier modèle considère le frottement statique, le frottement visqueux et le frottement de Stribeck avec l'hystérésis. Le deuxième utilise le modèle de Dahl, et le troisième le modèle LuGre. Ces modèles sont non-linéaires en les paramètres. Le critère d'optimisation est déterminé par simulation et considère l'erreur normalisée du couple de commande. Les résultats des trois modèles de frottement sont comparés aux données mesurées. Les simulations et les résultats expérimentaux montrent la validité du modèle proposé.
Files in this item
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
Communication avec acteBOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel (IEEE, 2009)Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined with precision in order to increase the system performance. This paper describes the method to identify the model parameters ...
-
Communication avec acteBOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel (IEEE, 2012)The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or control of an accurate micropositioning servomechanism. The mechanical and friction parameters are identified from measured ...
-
Rapport de rechercheHOBON, Mathieu; LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa; ABBA, Gabriel (Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC), 2013)This report presents the dynamic modeling of a planar biped robot. The robot has seven bodies and 9 DOF. Two kinematic configurations are investigated. The first has only revolute joints on all articulation. The second ...
-
Rapport de rechercheGAUTIER, Maxime; JUBIEN, Anthony; ABBA, Gabriel; QIN, Jinna (ENSAM, 2013)Ce rapport est décomposé en 8 parties. La seconde partie rappelle les bases de la modélisation des robots à architecture série et présente les modélisations des deux robots. La troisième présente les méthodes d'identification ...
-
Communication avec acteHOBON, Mathieu; LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa; ABBA, Gabriel (AFM, 2011)L’article présente la méthodologie d’obtention de trajectoires optimales de marche pour une nouvelle classe de robot bipède. Le robot bipède est constitué de sept corps et possède des genoux anthropomorphes avec un contact ...