Identification du modèle avec flexibilité : méthode et paramètres numériques

Abstract

Ce rapport est décomposé en 8 parties. La seconde partie rappelle les bases de la modélisation des robots à architecture série et présente les modélisations des deux robots. La troisième présente les méthodes d'identification utilisées. La quatrième décrit le processus d'identification du modèle de raideur par des essais à sortie bloquée. Les parties 5 et 6 exposent les résultats expérimentaux sur les deux robots. Enfin une conclusion et une bibliographie terminent ce rapport.

Report is composed of 8 parts. The second one describes the basis of serial robot modelling. The third presents identification methods. The fourth part described the identification process of the model of flexibilities with tests used blocked tool frame. The parts 5 and 6 show the experimental results for the two different robots. Finally, the conclusion and the bibliography finish the report.