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Marche quasi-optimale d’un robot bipède avec contact roulant au niveau des genoux

Quasi optimal walking of a biped robot with anthropomorphic knee

Communication avec acte
Auteur
HOBON, Mathieu
107452 Laboratoire de Conception Fabrication Commande [LCFC]
LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa
107452 Laboratoire de Conception Fabrication Commande [LCFC]
ABBA, Gabriel
107452 Laboratoire de Conception Fabrication Commande [LCFC]

URI
http://hdl.handle.net/10985/8734
Date
2011

Résumé

L’article présente la méthodologie d’obtention de trajectoires optimales de marche pour une nouvelle classe de robot bipède. Le robot bipède est constitué de sept corps et possède des genoux anthropomorphes avec un contact roulant entre le fémur et le tibia. La marche est considérée comme une succession de phases de simple support suivi d’un impact. Une optimisation avec un critère énergétique ou sthénique est utilisé et le problème de recherche de trajectoires est transformé en une optimisation paramétrique. Les premiers résultats montrent que le robot étudié consomme moins d’énergie qu’un bipède conventionnel.
 
This article presents the methodology to obtain optimal trajectories of gait for a new class of biped robot. The new robot has seven links and has anthropomorphic knees with a rolling contact between the femur and the tibia. The gait is described like a succession of simple support phase followed by an impact. An optimization with an energetic or sthenic criterion is used and the problem of finding gait is changed in a parametric optimisation. Early results show that the robot studied using less energy than conventional robot.
 

Fichier(s) constituant cette publication

Nom:
LCFC_CFM_2011_HOBON
Taille:
573.7Ko
Format:
PDF
Description:
communication Hobon CFM11
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