Modèle exploitable pour la définition de la commande du robot

Abstract

Ce document traite de la modélisation des actions mécaniques entre l’outil et la matière. L’objectif est de définir un modèle exploitable pour la définition de la commande du robot. Dans un premier temps, le rapport présente une synthèse bibliographique des modèles des interactions mécaniques développés à ce jour. Pour un modèle choisi, les paramètres constituant ce dernier ont été calculés à partir de données expérimentales. Puis, la validité du modèle a été étudiée. Pour une même configuration de soudage, une campagne expérimentale a été menée avec un outil de soudage différent afin de valider la transposition du modèle. Malheureusement, la transposition du modèle n’a pu être démontrée. Enfin, pour terminer, le modèle des actions mécaniques implémenté dans la commande du robot est présenté ainsi que sa validation expérimentale.