Comparaison des actionneurs

Abstract

Les objectifs de ce rapport sont donc multiples. En premier, le rapport établie la méthodologie de sélection des actionneurs d’un robot en fonction d’un ou plusieurs critères à satisfaire tout en respectant les contraintes nécessaires au bon fonctionnement du robot, contraintes elles mêmes liées très fortement aux performances dynamiques exigées du robot et aux différentes tâches auxquelles le robot est destiné. Il est facile de montrer que la sélection des actionneurs est fortement liée aux choix technologiques des dispositifs de transmission des mouvements et de la technologie même desdits actionneurs. Le second objectif du rapport est par conséquent d’élaborer une méthode de sélection couplée des actionneurs et des transmissions. Pour se faire, nous limitons délibérément les choix à certaines technologies. Enfin, le dernier objectif du rapport est de proposer un modèle physique approché mais néanmoins le plus précis possible du comportement énergétique de l’ensemble de la chaîne de transmission des mouvements et donc un modèle énergétique des actionneurs, des transmissions cinématiques jusqu’aux variables articulaires du robot.