Comparaison des actionneurs
Rapport de recherche
Date
2012Résumé
Les objectifs de ce rapport sont donc multiples. En premier, le rapport établie la méthodologie de sélection des actionneurs d’un robot en fonction d’un ou plusieurs critères à satisfaire tout en respectant les contraintes nécessaires au bon fonctionnement du robot, contraintes elles mêmes liées très fortement aux performances dynamiques exigées du robot et aux différentes tâches auxquelles le robot est destiné. Il est facile de montrer que la sélection des actionneurs est fortement liée aux choix technologiques des dispositifs de transmission des mouvements et de la technologie même desdits actionneurs. Le second objectif du rapport est par conséquent d’élaborer une méthode de sélection couplée des actionneurs et des transmissions. Pour se faire, nous limitons délibérément les choix à certaines technologies. Enfin, le dernier objectif du rapport est de proposer un modèle physique approché mais néanmoins le plus précis possible du comportement énergétique de l’ensemble de la chaîne de transmission des mouvements et donc un modèle énergétique des actionneurs, des transmissions cinématiques jusqu’aux variables articulaires du robot.
Fichier(s) constituant cette publication
- Nom:
- LCFC_RAPP_2012_ABBA
- Taille:
- 1.309Mo
- Format:
- Description:
- Rapport projet ANR R2A2 livrable ...
Cette publication figure dans le(s) laboratoire(s) suivant(s)
Documents liés
Visualiser des documents liés par titre, auteur, créateur et sujet.
-
Rapport de rechercheHOBON, Mathieu; LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa; ABBA, Gabriel (Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC), 2013)This report presents the dynamic modeling of a planar biped robot. The robot has seven bodies and 9 DOF. Two kinematic configurations are investigated. The first has only revolute joints on all articulation. The second ...
-
Rapport de rechercheGAUTIER, Maxime; JUBIEN, Anthony; ABBA, Gabriel; QIN, Jinna (ENSAM, 2013)Ce rapport est décomposé en 8 parties. La seconde partie rappelle les bases de la modélisation des robots à architecture série et présente les modélisations des deux robots. La troisième présente les méthodes d'identification ...
-
Communication avec acteHOBON, Mathieu; LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa; ABBA, Gabriel (AFM, 2011)L’article présente la méthodologie d’obtention de trajectoires optimales de marche pour une nouvelle classe de robot bipède. Le robot bipède est constitué de sept corps et possède des genoux anthropomorphes avec un contact ...
-
Communication avec acteJAIN, Achin; QIN, Jinna; ABBA, Gabriel (IFTOMM, 2013)Robotic manipulators are widely used in industry for welding processes. Inadequate joint stiffness in the manipulators often limits their use for high quality welding operations because of the deformation errors produced ...
-
Rapport de rechercheGARNIER, Sébastien; FURET, Benoit; ZIMMER-CHEVRET, Sandra; ABBA, Gabriel; JEMAL, Nejah;
LANGLOIS, Laurent (ABBA Gabriel, 2014)
Ce rapport contient la définition des pièces d’essais utilisées pour la validation des tâches, d’une part en soudage FSW et d’autre part en usinage, qu’il soit de pièces aluminium ou de pièces en matériaux composites. La ...