• français
    • English
    English
  • Ouvrir une session
Aide
Voir le document 
  •   Accueil de SAM
  • Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Physiques Et Numériques (LISPEN)
  • Voir le document
  • Accueil de SAM
  • Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Physiques Et Numériques (LISPEN)
  • Voir le document
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

FIR filter-based online jerk-constrained trajectory generation

Article dans une revue avec comité de lecture
Auteur
BESSET, Pierre
ccBEAREE, Richard
199402 Laboratoire des Sciences de l'Information et des Systèmes [LSIS]

URI
http://hdl.handle.net/10985/11974
Date
2017
Journal
Control Engineering Practice

Résumé

In the context of human-robot manipulation interaction for service or industrial robotics, the robot controller must be able to quickly react to unpredictable events in dynamic environments. In this paper, a FIR filter-based trajectory generation methodology is presented, combining the simplicity of the analytic second-order trajectory generation, i.e. acceleration-limited trajectory, with the flexibility and computational efficiency of FIR filtering, to generate on the fly smooth jerk-constrained trajectories. The proposed methodology can generate synchronized (fixed-time) and time-optimal jerk-limited trajectories from arbitrary initial velocity and acceleration conditions within 20 microsecond. Other jerk-constrained trajectories such as jerk-time fixed trajectories, which are particularly suitable for vibration reduction, can be easily generated. Experimental validations carried out on a seven axis Kuka LBR iiwa are presented.

Fichier(s) constituant cette publication

Nom:
LSIS_CEP_2017_BEAREE.pdf
Taille:
3.557Mo
Format:
PDF
Description:
Article pre processing
Voir/Ouvrir

Cette publication figure dans le(s) laboratoire(s) suivant(s)

  • Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Physiques Et Numériques (LISPEN)

Documents liés

Visualiser des documents liés par titre, auteur, créateur et sujet.

  • Adaptation de la loi de mouvement aux systemes de positionnement à dynamique élevée 
    Article dans une revue avec comité de lecture
    BARRE, Pierre-Jean; ccBEAREE, Richard (Elsevier, 2007)
    L’augmentation des performances des machines de positionnement passe par l’augmentation des accélérations et donc des sollicitations transmises à la structure de la machine. Ces contraintes sont susceptibles d’engendrer ...
  • FIR Filter-Based Online Jerk-Controlled Trajectory Generation 
    Communication avec acte
    BESSET, Pierre; ccBEAREE, Richard; ccGIBARU, Olivier (2016)
    This paper presents a novel approach to generate online jerk-limited trajectories for multi-DOF robotic systems. Finite Impulse Response filters are used to efficiently turn low computational cost acceleration-limited ...
  • New Damped-Jerk trajectory for vibration reduction 
    Article dans une revue avec comité de lecture
    ccBEAREE, Richard (Elsevier, 2014)
    This paper derives a jerk-shaped profile to address the vibration reduction of underdamped flexible dynamics of motion system. The jerk-limited profile is a widespread smooth command pattern used by modern motion systems. ...
  • Feedrate planning for machining with industrial six-axis robots 
    Article dans une revue avec comité de lecture
    DAMAK, Mohamed; ccOLABI, Adel; ccBEAREE, Richard; ccGIBARU, Olivier (Elsevier, 2010)
    Nowadays, the adaptation of industrial robots to carry out high-speed machining operations is strongly required by the manufacturing industry. This new technology machining process demands the improvement of the overall ...
  • On Algebraic Approach for MSD Parametric Estimation 
    Communication avec acte
    OUESLATI, Marouene; THIERY, Stéphane; MORARU, George; ccBEAREE, Richard; ccGIBARU, Olivier (IMAACA, 2011)
    This article address the identification problem of the natural frequency and the damping ratio of a second order continuous system where the input is a sinusoidal signal. An algebra based approach for identifying parameters ...

Parcourir

Tout SAMLaboratoiresAuteursDates de publicationCampus/InstitutsCe LaboratoireAuteursDates de publicationCampus/Instituts

Lettre Diffuser la Science

Dernière lettreVoir plus

Statistiques de consultation

Publications les plus consultéesStatistiques par paysAuteurs les plus consultés

ÉCOLE NATIONALE SUPERIEURE D'ARTS ET METIERS

  • Contact
  • Mentions légales

ÉCOLE NATIONALE SUPERIEURE D'ARTS ET METIERS

  • Contact
  • Mentions légales