Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC): Recent submissions

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    • Modélisation des interactions mécaniques outil/matière en FSW 
      Rapport de recherche
      ccLANGLOIS, Laurent (ABBA Gabriel, 2014)
      Pour dimensionner les moyens de production en FSW, il est nécessaire de connaître les efforts résultant de l’interaction mécanique entre l’outil et la matière. Pour cela, un plan d’expériences a été construit et mis en ...
    • Simulation results using a robot with flexibilities for machining and welding 
      Rapport de recherche
      KLIMCHIK, Alexandr; PASHKEVICH, Anatol; GARNIER, Sébastien; CARO, Stéphane; LEONARD, François; ABBA, Gabriel; QIN, Jinna (ABBA Gabriel, 2014)
      The objective of this report is to detail the models used in simulation and the results obtained in simulation for both machining and FSW process. This report contains in a first part the details of modeling flexibilities ...
    • Modélisation phénoménologique et identification d'un système de micro-positionnement 
      Communication avec acte
      BOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel (Nancy-Université, 2010)
      Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-mécanismes. Une modélisation précise permet de compenser leur effet dans le but d'augmenter les performances du système. Cet ...
    • NON-LINEAR OBSERVER-BASED CONTROL OF FLEXIBLE-JOINT MANIPULATORS USED IN MACHINE PROCESSING 
      Communication avec acte
      QIN, Jinna; LEONARD, François; ABBA, Gabriel (ASME, 2012)
      This paper proposes to use a non-linear observer to build the state and the external force of flexible manipulator robots during their machining (composite materials) processes or Friction Stir Welding (FSW) processes. ...
    • Identification du modèle avec flexibilité : méthode et paramètres numériques 
      Rapport de recherche
      GAUTIER, Maxime; JUBIEN, Anthony; ABBA, Gabriel; QIN, Jinna (ENSAM, 2013)
      Ce rapport est décomposé en 8 parties. La seconde partie rappelle les bases de la modélisation des robots à architecture série et présente les modélisations des deux robots. La troisième présente les méthodes d'identification ...
    • Démarche pour le choix et/ou la conception d’un moyen de soudage par FSW 
      Communication avec acte
      ZIMMER-CHEVRET, Sandra; LAYE, Julien; GOUSSAIN, Jean-Claude; MARTIN, Patrick; ccLANGLOIS, Laurent (Association Française de Mécanique, 2009)
      Les travaux de recherches présentés concernent l'industrialisation du procédé de soudage par friction malaxage, également appelé Friction Stir Welding (FSW). L'objectif est de fournir des outils aux industriels pour choisir ...
    • Experimental External Force Estimation Using a Non-Linear Observer for 6 axes Flexible-Joint Industrial Manipulators 
      Communication avec acte
      QIN, Jinna; LEONARD, François; ABBA, Gabriel (the Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2013)
      This paper proposes a non-linear observer to estimate not only the state (position and velocity) of links but also the external forces exerted by the robot during Friction Stir Welding (FSW) processes. The difficulty of ...