Identification of mechanical parameters at low velocities for a micropositioning stage using a velocity hysteresis model
Communication avec acte
Résumé
The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or control of an accurate micropositioning servomechanism. The mechanical and friction parameters are identified from measured signals at low velocities, and with the use of a closed loop identification method. The measured signals are very noised. The number of measurement samples available is very low. The friction model dépends on position, velocity and acceleration and includes the Coulomb, Stribeck and viscous frictions. A hystérésis effect integrated by an exponential term and the acceleration is added in the model. The identified parameters are validated by applying an efficient precision method based on the sensitivity analysis of nonlinear models and a normalized mean-square-error criterion.
Fichier(s) constituant cette publication
Cette publication figure dans le(s) laboratoire(s) suivant(s)
Documents liés
Visualiser des documents liés par titre, auteur, créateur et sujet.
-
Communication avec acteBOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel (IEEE, 2009)Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined with precision in order to increase the system performance. This paper describes the method to identify the model parameters ...
-
Communication avec acteBOGDAN, Ioana-Corina; ABBA, Gabriel (Nancy-Université, 2010)Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-mécanismes. Une modélisation précise permet de compenser leur effet dans le but d'augmenter les performances du système. Cet ...
-
Rapport de rechercheHOBON, Mathieu; LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa; ABBA, Gabriel (Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC), 2013)This report presents the dynamic modeling of a planar biped robot. The robot has seven bodies and 9 DOF. Two kinematic configurations are investigated. The first has only revolute joints on all articulation. The second ...
-
Rapport de rechercheGAUTIER, Maxime; JUBIEN, Anthony; ABBA, Gabriel; QIN, Jinna (ENSAM, 2013)Ce rapport est décomposé en 8 parties. La seconde partie rappelle les bases de la modélisation des robots à architecture série et présente les modélisations des deux robots. La troisième présente les méthodes d'identification ...
-
Communication avec acteHOBON, Mathieu; LAKBAKBI EL YAAQOUBI, Nafissa; ABBA, Gabriel (AFM, 2011)L’article présente la méthodologie d’obtention de trajectoires optimales de marche pour une nouvelle classe de robot bipède. Le robot bipède est constitué de sept corps et possède des genoux anthropomorphes avec un contact ...