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Loop detection of mobile robots using interval analysis

Article dans une revue avec comité de lecture
Author
AUBRY, Clément
13094 Institut de Recherche de l'Ecole Navale [IRENAV]
DESMARE, Rozenn
13094 Institut de Recherche de l'Ecole Navale [IRENAV]
JAULIN, Luc
199324 Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance [Lab-STICC]

URI
http://hdl.handle.net/10985/9035
DOI
10.1016/j.automatica.2012.11.009
Date
2013
Journal
Automatica

Abstract

This paper proposes an original set-membership approach for loop detection of mobile robots in the situation where proprioceptive sensors only are available. To detect loops, the new concepts of the t-plane (which is a two dimensional space with time coordinates) are introduced. Intervals of functions (or tubes) are then used to represent uncertain trajectories and tests are provided in order to eliminate parts of the t-plane that do not correspond to any loop. An experiment with an actual underwater robot is proposed in order to illustrate the principle and the efficiency of the approach.

Files in this item

Name:
IRENAV_AUTOMATICA_2013_DESMARE.pdf
Size:
931.6Kb
Format:
PDF
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