Loop detection of mobile robots using interval analysis
Article dans une revue avec comité de lecture
Date
2013Journal
AutomaticaAbstract
This paper proposes an original set-membership approach for loop detection of mobile robots in the situation where proprioceptive sensors only are available. To detect loops, the new concepts of the t-plane (which is a two dimensional space with time coordinates) are introduced. Intervals of functions (or tubes) are then used to represent uncertain trajectories and tests are provided in order to eliminate parts of the t-plane that do not correspond to any loop. An experiment with an actual underwater robot is proposed in order to illustrate the principle and the efficiency of the approach.
Files in this item
Collections
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
Article dans une revue avec comité de lectureCHASSAIN, Clément; KUSIAK, Andrzej; KRAUSE, Kevin; GARCIA, Marine; BATTAGLIA, Jean-Luc (Wiley, 2022-11-08)Pulsed periodic photothermal radiometry (PPTR) allows the investigation of multilayered samples with layer thicknesses of a few hundred nanometers over a duration of a few nanoseconds. The link between theoretical calculations ...
-
Article dans une revue avec comité de lectureCHASSAIN, Clément; KUSIAK, Andrzej; GABORIEAU, Cécile; ANGUY, Yannick; TRAN, Nguyet-Phuong; SABBIONE, Chiara; CYRILLE, Marie-Claire; BATTAGLIA, Jean-Luc (2023)Phase change memories (PCRAM) are often made of chalcogenide alloys in the form of multilayer systems (MLS). The mostly used alloys are Ge2Sb2Te5 and Ge-rich Ge2Sb2Te5. The current article reports on the thermal characterization ...
-
Article dans une revue avec comité de lectureCHASSAIN, Clément; KUSIAK, Andrzej; GABORIEAU, Cécile; ANGUY, Yannick; TRAN, Nguyet-Phuong; SABBIONE, Chiara; CYRILLE, Marie-Claire; WIEMER, Claudia; LAMPERTI, Alessio; BATTAGLIA, Jean-Luc (2023)In the domain of phase change memories (PCMs), intensive research is conducted to reduce the programming cycle cost. The RESET operation is done by melting the PCM and then quenching the liquid phase to put it back to the ...
-
Communication avec acteBATTAGLIA, Jean-Luc; SCHICK, Vincent; KUSIAK, Andrzej; ROSSIGNOL, Clément; WIEMER, Claudia (Société Française de Thermique / Congrès Français de Thermique - Energie solaire et thermique, 24 - 27 mai 2011, Perpignan, 2011)La technique pompe - sonde résolue en temps est utilisée pour étudier les propriétés thermiques et mécaniques d’une couche de Ge2Sb2Te5 (GST) déposée sous forme de film sur un substrat de silicium. Une couche d’aluminium ...
-
Communication avec acteSCHICK, Vincent; BATTAGLIA, Jean-Luc; KUSIAK, Andrzej; ROSSIGNOL, Clément (Société Française de Thermique / Congrès Français de Thermique - Energies et transports durables, 25 - 28 mai 2010, Le Touquet, 2010)Les PCM (Phase Change Memory) développés par l’industrie microélectronique utilisent des verres chalcogénures des systèmes Ge-Sb-Te pour assurer le stockage de données informatiques par changement de structures cristallines. ...