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Abstract

Nous proposons une alternative à l’équation de Riccati lors de la résolution de systèmes linéaires quadratiques en contrôle optimale. Une transformation de l’équation d’état basée sur la forme de Brunoswski de ce système permet de mettre en évidence une représentation sous la forme de sorties dites plates. Le système ainsi transformé nous permet d’exprimer le problème de contrôle optimal sous la forme d’un problème variationnel. Une approximation par une B-Spline des sorties plates est proposée ainsi que la majoration a posteriori de l’erreur commise. L’intérêt de cette majoration d’erreur est qu’elle permet d’optimiser le placement des noeuds de la B-Spline afin de satisfaire une tolérance donnée.