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Model-based decoupling control method for dual-drive gantry stages : A case study with experimental validations

Article dans une revue avec comité de lecture
Auteur
GARCÍA-HERREROS, Iván
COLEMAN, Ralph
BARRE, Pierre-Jean
ccGOMAND, Julien
178374 Laboratoire des Sciences de l'Information et des Systèmes : Ingénierie Numérique des Systèmes Mécaniques [LSIS- INSM]
ccKESTELYN, Xavier
13338 Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]

URI
http://hdl.handle.net/10985/7016
DOI
10.1016/j.conengprac.2012.10.010
Date
2013
Journal
Control Engineering Practice

Résumé

Industrial motion control of dual–drive gantry stages is usually performed by position controllers acting independently on each actuator. This approach neglects the unbalance and the mechanical coupling between actuators, leading to poor positioning performances. To overcome this drawback, a model–based decoupling control is proposed. Initially, a dynamic model of the gantry stage is proposed. Once identified and validated,such model is written in terms of a decoupling basis. Then, by model inversion, a feedback feedforward decoupling control is presented. Experimental results show that, in comparison to the independent axis control approach, the proposed solution leads to improved motion control.

Fichier(s) constituant cette publication

Nom:
L2EP.CONTR-ENG-PRACT.KESTELYN.2013
Taille:
770.2Ko
Format:
PDF
Description:
post-print (ie final draft ...
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