Etat de l’art de la compensation de vibration par la generation de trajectoire – application a la robotique industrielle

Abstract

Dans un contexte d’amélioration constante de la productivité et de la flexibilité des machines de production, les vibrations mécaniques demeurent un phénomène limitant les performances dynamiques. Le problème de réduction des vibrations induites par les perturbations extérieures (environnement dynamique, procédés de coupe) est généralement abordé par le biais de la mise en oeuvre de systèmes de dissipation passifs ou actifs. Quant aux vibrations induites par le mouvement des axes de la machine, elles peuvent être efficacement prises en compte lors de la synthèse de la trajectoire du système. Ce papier dresse un état de l’art des méthodes de réduction de vibration s’appuyant sur une adaptation de la trajectoire du système. Une analyse unifiée des méthodes applicables au domaine de la machine de production est réalisée. Des essais menés sur un robot industriel 6 axes viennent illustrer cette analyse.